Povijest Toyote započinje u Japanu, gdje je obitelj Toyoda imala duboke korijene u tekstilnoj industriji. Sakichi Toyoda, poznati izumitelj, osnovao je tvrtku Toyoda Automatic Loom Works 1926. godine, koja se bavila proizvodnjom automatskih tkalačkih stanova. Njegov sin, Kiichiro Toyoda, vidio je budućnost u automobilskoj industriji i odlučio se usmjeriti na razvoj vozila. Ova tranzicija bila je motivirana željom da se iskoriste patenti i prihodi od tkalačkih stanova za ulaganje u novo područje.
Godine 1933. Kiichiro Toyoda osnovao je automobilski odjel unutar Toyoda Automatic Loom Works, s ciljem da Japan razvije vlastitu automobilsku industriju, umjesto da se oslanja na uvoz iz Europe i Amerike. Inspiriran putovanjima u Sjedinjene Američke Države i Europu, gdje je proučavao proizvodne metode Forda i drugih proizvođača, Kiichiro je započeo razvoj prvog prototipa. Ovo je označilo početak Toyotine automobilske ere, s fokusom na učinkovitu masovnu proizvodnju.
Toyota Motor Co., Ltd. službeno je osnovana kao neovisna tvrtka 28. kolovoza 1937. godine, odvajajući se od matične tekstilne tvrtke. Osnivanje je financirano prodajom patenta za automatski tkalački stan britanskoj tvrtki Platt Brothers, što je donijelo značajna sredstva.
Naziv je promijenjen iz "Toyoda" u "Toyota" iz praktičnih razloga: lakše se izgovara, a u japanskom pismu katakana zahtijeva osam poteza, što se smatra sretnim brojem. Ova promjena simbolizirala je novi početak i odvajanje od tekstilnog naslijeđa.
Prvi automobilski model, Toyoda AA, predstavljen je 1936. godine, još prije službenog osnivanja neovisne tvrtke. Bio je to putnički automobil inspiriran američkim modelima poput Chevroleta. Nakon osnivanja, Toyota je brzo napredovala, gradeći tvornicu u Koromu.
Međutim, Drugi svjetski rat donio je izazove, jer je tvrtka preusmjerena na proizvodnju vojnih vozila. Poslijeratno razdoblje označilo je oporavak, s naglaskom na inovacije poput "just-in-time" proizvodnje, koja je postala temelj Toyotina uspjeha.
Od 1950-ih godina, Toyota se proširila izvan Japana, ulazeći na američko tržište 1957. godine. Danas je Toyota jedna od najvećih automobilskih tvrtki na svijetu, poznata po pouzdanosti, inovacijama i ekološkim rješenjima. Osnivanje je postavilo temelje za filozofiju kontinuiranog poboljšanja, poznatu kao "kaizen", koja i danas definira tvrtku.